A origem da categoria surgiu do contato entre o caminhoneiro santista Aurélio Batista Félix e o jornalista português Francisco Santos. Em 6 de setembro de 1987 houve a primeira corrida, no circuito de Cascavel. A prova de exibição juntou 35 pilotos. Mas com o acidente fatal de um dos pilotos, o projeto ficou abalado e Francisco Santos se retirou três anos depois.
Em 1994 foi feita uma nova apresentação da categoria para caminhoneiros e empresários do setor em Interlagos.
A categoria se consolidou em 1995 com a disputa de quatro provas de demonstração, nas cidades de Cascavel, Londrina, Tarumã e Goiânia. Em 1996 foi disputado o 1º campeonato, com regulamento homologado pela CBA. A 1ª prova oficial foi disputada em Guaporé com 13 caminhões
Fórmula Truck é um esporte perigoso e a história é incrível
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